地磁気 (コンパス) センサー

地磁気 (コンパス) センサーを動かしてみます。

購入

Amazon 等で購入できます。

配線は以下のようになります (I²C 接続)。

私が購入したものには 5 ピンのストレート/Ｌ字ピンヘッダが付属していましたが、これは使わずに秋月の細ピンヘッダをハンダ付けしました。

I²C と HMC5883L のライブラリは GitHub にあります。こちらを [スケッチ | ライブラリを使用 | ライブラリをインストール] でインストールします。

スケッチは HMC5883L のライブラリの中にあります (HMC5883L_raw.ino)。コンパイルしてシリアルモニタ (38400 bps) を開くと、

センサーの生データが表示されます。このライブラリで定義されている HMC5883L の I²C スレーブアドレスはデフォルトで 0x1E (30) です。

生データは荒ぶるので、MPU-6050 同様にカルマンフィルターを通す必要があるでしょう。また、MPU-6050 と併用すれば、三軸ジンバルを作る事ができます。三軸ジンバルのサンプルスケッチはカルマンフィルターのサンプルの中にあります。