二軸サーボ

二軸サーボを動かしてみます。


準備

二軸ジンバルで使ったものをそのまま流用します。

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Arduino とサーボの接続

上側のサーボをデジタル 10 ピンへ、下側のサーボをデジタル 9 ピンへ接続しています。

JoyStick は VRx をアナログ 4 ピンへ、 VRy をアナログ 5 ピンへ接続します。

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スケッチ

特に難しくはありません。ボリューム (ポテンショメータ) の値は荒ぶらないのでカルマンフィルターも不要です。

#include <Servo.h>

Servo myservo_x;
Servo myservo_y;

int x_Pin = A4;
int y_Pin = A5;

int val_x;
int val_y;

void setup() {
  myservo_x.attach(9);
  myservo_y.attach(10);
}

void loop() {
  val_x = analogRead(x_Pin);         
  val_x = map(val_x, 0, 1023, 0, 180);
  myservo_x.write(val_x);            

  val_y = analogRead(y_Pin);         
  val_y = map(val_y, 0, 1023, 0, 180);
  myservo_y.write(val_y);        

  delay(2);
}

サーボのサンプルスケッチが、サーボ２個分になっただけですね。

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動作確認

二軸サーボを実際に試してみた動画がこちらになります。

JoyStick を動かすと二軸サーボがその通りに動きます。

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