FMX.Platform を uses し、VKAutoShowMode 変数の値を設定します。

uses
  ..., FMX.Platform;


procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
  VKAutoShowMode := vkasAlways;
end;  

• vkasDefinedBySystem: システム設定に依る
• vkasNever: 仮想キーボードを表示しない
• vkasAlways: 仮想キーボードを常に表示する

表示する仮想キーボードの種類は入力コントロールの KeyboardType プロパティで指定します。

• vktDefault: 標準キーボード
• vktNumbersAndPunctuation: 数字と記号のキーボード
• vktNumberPad: テンキーパッド
• vktPhonePad: 電話用キーボード

…って、

思いっきり iPhone 準拠じゃねーか！

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　し―-J　|l| |
　　 　 　 　 人ﾍﾟｼｯ!!
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Windows (特に 7 またはそれ以前) だとシステム標準の "スクリーン キーボード" が出てくるので、仮想キーボードの種類の指定は無意味です。位置もサイズも指定できない (そりゃ、やろうと思えばできるでしょうが) のでイマイチ使い勝手がよくないと思います。

※ 元記事は iOS 開発機能が (一時的に) なくなった XE3 時点で書かれています。

See Also:
[Delphi iOS - 仮想キーボードを隠す (Team Japan ブログ)]
http://blogs.embarcadero.com/teamj/2013/05/08/3802/